Hugging Face's logo

oshvartz
/
new_cube_090000

Robotics
Safetensors
lerobot
act
model_hub_mixin
pytorch_model_hub_mixin
Model card Files Community
oshvartz commited on
Commit
5986ec9
•
1 Parent(s): cd3bccf

Upload folder using huggingface_hub

Browse files
Files changed (4) hide show
  1. README.md +12 -0
  2. config.json +49 -0
  3. config.yaml +243 -0
  4. model.safetensors +3 -0
README.md ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ ---
2
+ library_name: lerobot
3
+ tags:
4
+ - act
5
+ - model_hub_mixin
6
+ - pytorch_model_hub_mixin
7
+ - robotics
8
+ ---
9
+
10
+ This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
11
+ - Library: https://github.com/huggingface/lerobot
12
+ - Docs: [More Information Needed]
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,49 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "chunk_size": 100,
3
+ "dim_feedforward": 3200,
4
+ "dim_model": 512,
5
+ "dropout": 0.1,
6
+ "feedforward_activation": "relu",
7
+ "input_normalization_modes": {
8
+ "observation.images.laptop": "mean_std",
9
+ "observation.images.phone": "mean_std",
10
+ "observation.state": "mean_std"
11
+ },
12
+ "input_shapes": {
13
+ "observation.images.laptop": [
14
+ 3,
15
+ 480,
16
+ 640
17
+ ],
18
+ "observation.images.phone": [
19
+ 3,
20
+ 480,
21
+ 640
22
+ ],
23
+ "observation.state": [
24
+ 6
25
+ ]
26
+ },
27
+ "kl_weight": 10.0,
28
+ "latent_dim": 32,
29
+ "n_action_steps": 100,
30
+ "n_decoder_layers": 1,
31
+ "n_encoder_layers": 4,
32
+ "n_heads": 8,
33
+ "n_obs_steps": 1,
34
+ "n_vae_encoder_layers": 4,
35
+ "output_normalization_modes": {
36
+ "action": "mean_std"
37
+ },
38
+ "output_shapes": {
39
+ "action": [
40
+ 6
41
+ ]
42
+ },
43
+ "pre_norm": false,
44
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
45
+ "replace_final_stride_with_dilation": false,
46
+ "temporal_ensemble_coeff": null,
47
+ "use_vae": true,
48
+ "vision_backbone": "resnet18"
49
+ }
config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,243 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ resume: true
2
+ device: cuda
3
+ use_amp: false
4
+ seed: 1000
5
+ dataset_repo_id:
6
+ - yanivmel1/yaniv_new_cube_1
7
+ - yanivmel1/yaniv_new_cube_2
8
+ - yanivmel1/yaniv_new_cube_3
9
+ - yanivmel1/yaniv_new_cube_4
10
+ - yanivmel1/yaniv_new_cube_5
11
+ - yanivmel1/yaniv_new_cube_6
12
+ - yanivmel1/yaniv_new_cube_7
13
+ - yanivmel1/yaniv_new_cube_8
14
+ - yanivmel1/yaniv_new_cube_9
15
+ video_backend: pyav
16
+ training:
17
+ offline_steps: 90000
18
+ num_workers: 4
19
+ batch_size: 8
20
+ eval_freq: -1
21
+ log_freq: 100
22
+ save_checkpoint: true
23
+ save_freq: 10000
24
+ online_steps: 0
25
+ online_rollout_n_episodes: 1
26
+ online_rollout_batch_size: 1
27
+ online_steps_between_rollouts: 1
28
+ online_sampling_ratio: 0.5
29
+ online_env_seed: null
30
+ online_buffer_capacity: null
31
+ online_buffer_seed_size: 0
32
+ do_online_rollout_async: false
33
+ image_transforms:
34
+ enable: false
35
+ max_num_transforms: 3
36
+ random_order: false
37
+ brightness:
38
+ weight: 1
39
+ min_max:
40
+ - 0.8
41
+ - 1.2
42
+ contrast:
43
+ weight: 1
44
+ min_max:
45
+ - 0.8
46
+ - 1.2
47
+ saturation:
48
+ weight: 1
49
+ min_max:
50
+ - 0.5
51
+ - 1.5
52
+ hue:
53
+ weight: 1
54
+ min_max:
55
+ - -0.05
56
+ - 0.05
57
+ sharpness:
58
+ weight: 1
59
+ min_max:
60
+ - 0.8
61
+ - 1.2
62
+ lr: 1.0e-05
63
+ lr_backbone: 1.0e-05
64
+ weight_decay: 0.0001
65
+ grad_clip_norm: 10
66
+ delta_timestamps:
67
+ action:
68
+ - 0.0
69
+ - 0.03333333333333333
70
+ - 0.06666666666666667
71
+ - 0.1
72
+ - 0.13333333333333333
73
+ - 0.16666666666666666
74
+ - 0.2
75
+ - 0.23333333333333334
76
+ - 0.26666666666666666
77
+ - 0.3
78
+ - 0.3333333333333333
79
+ - 0.36666666666666664
80
+ - 0.4
81
+ - 0.43333333333333335
82
+ - 0.4666666666666667
83
+ - 0.5
84
+ - 0.5333333333333333
85
+ - 0.5666666666666667
86
+ - 0.6
87
+ - 0.6333333333333333
88
+ - 0.6666666666666666
89
+ - 0.7
90
+ - 0.7333333333333333
91
+ - 0.7666666666666667
92
+ - 0.8
93
+ - 0.8333333333333334
94
+ - 0.8666666666666667
95
+ - 0.9
96
+ - 0.9333333333333333
97
+ - 0.9666666666666667
98
+ - 1.0
99
+ - 1.0333333333333334
100
+ - 1.0666666666666667
101
+ - 1.1
102
+ - 1.1333333333333333
103
+ - 1.1666666666666667
104
+ - 1.2
105
+ - 1.2333333333333334
106
+ - 1.2666666666666666
107
+ - 1.3
108
+ - 1.3333333333333333
109
+ - 1.3666666666666667
110
+ - 1.4
111
+ - 1.4333333333333333
112
+ - 1.4666666666666666
113
+ - 1.5
114
+ - 1.5333333333333334
115
+ - 1.5666666666666667
116
+ - 1.6
117
+ - 1.6333333333333333
118
+ - 1.6666666666666667
119
+ - 1.7
120
+ - 1.7333333333333334
121
+ - 1.7666666666666666
122
+ - 1.8
123
+ - 1.8333333333333333
124
+ - 1.8666666666666667
125
+ - 1.9
126
+ - 1.9333333333333333
127
+ - 1.9666666666666666
128
+ - 2.0
129
+ - 2.033333333333333
130
+ - 2.066666666666667
131
+ - 2.1
132
+ - 2.1333333333333333
133
+ - 2.1666666666666665
134
+ - 2.2
135
+ - 2.2333333333333334
136
+ - 2.2666666666666666
137
+ - 2.3
138
+ - 2.3333333333333335
139
+ - 2.3666666666666667
140
+ - 2.4
141
+ - 2.433333333333333
142
+ - 2.466666666666667
143
+ - 2.5
144
+ - 2.533333333333333
145
+ - 2.566666666666667
146
+ - 2.6
147
+ - 2.6333333333333333
148
+ - 2.6666666666666665
149
+ - 2.7
150
+ - 2.7333333333333334
151
+ - 2.7666666666666666
152
+ - 2.8
153
+ - 2.8333333333333335
154
+ - 2.8666666666666667
155
+ - 2.9
156
+ - 2.933333333333333
157
+ - 2.966666666666667
158
+ - 3.0
159
+ - 3.033333333333333
160
+ - 3.066666666666667
161
+ - 3.1
162
+ - 3.1333333333333333
163
+ - 3.1666666666666665
164
+ - 3.2
165
+ - 3.2333333333333334
166
+ - 3.2666666666666666
167
+ - 3.3
168
+ eval:
169
+ n_episodes: 50
170
+ batch_size: 50
171
+ use_async_envs: true
172
+ wandb:
173
+ enable: false
174
+ disable_artifact: false
175
+ project: lerobot
176
+ notes: ''
177
+ fps: 30
178
+ env:
179
+ name: real_world
180
+ task: null
181
+ state_dim: 6
182
+ action_dim: 6
183
+ fps: ${fps}
184
+ override_dataset_stats:
185
+ observation.images.laptop:
186
+ mean:
187
+ - - - 0.485
188
+ - - - 0.456
189
+ - - - 0.406
190
+ std:
191
+ - - - 0.229
192
+ - - - 0.224
193
+ - - - 0.225
194
+ observation.images.phone:
195
+ mean:
196
+ - - - 0.485
197
+ - - - 0.456
198
+ - - - 0.406
199
+ std:
200
+ - - - 0.229
201
+ - - - 0.224
202
+ - - - 0.225
203
+ policy:
204
+ name: act
205
+ n_obs_steps: 1
206
+ chunk_size: 100
207
+ n_action_steps: 100
208
+ input_shapes:
209
+ observation.images.laptop:
210
+ - 3
211
+ - 480
212
+ - 640
213
+ observation.images.phone:
214
+ - 3
215
+ - 480
216
+ - 640
217
+ observation.state:
218
+ - ${env.state_dim}
219
+ output_shapes:
220
+ action:
221
+ - ${env.action_dim}
222
+ input_normalization_modes:
223
+ observation.images.laptop: mean_std
224
+ observation.images.phone: mean_std
225
+ observation.state: mean_std
226
+ output_normalization_modes:
227
+ action: mean_std
228
+ vision_backbone: resnet18
229
+ pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
230
+ replace_final_stride_with_dilation: false
231
+ pre_norm: false
232
+ dim_model: 512
233
+ n_heads: 8
234
+ dim_feedforward: 3200
235
+ feedforward_activation: relu
236
+ n_encoder_layers: 4
237
+ n_decoder_layers: 1
238
+ use_vae: true
239
+ latent_dim: 32
240
+ n_vae_encoder_layers: 4
241
+ temporal_ensemble_momentum: null
242
+ dropout: 0.1
243
+ kl_weight: 10.0
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:ef3dc95c21b5a5b5bfae5c8f48bd037f9cb787de4ae256fb591c616fd19a1573
3
+ size 206701072