Hugging Face's logo

oshvartz
/
all_splits_6000

Robotics
Safetensors
lerobot
act
model_hub_mixin
pytorch_model_hub_mixin
Model card Files Community
oshvartz commited on
Commit
357f1f7
•
1 Parent(s): f46d617

Upload folder using huggingface_hub

Browse files
Files changed (4) hide show
  1. README.md +12 -0
  2. config.json +49 -0
  3. config.yaml +238 -0
  4. model.safetensors +3 -0
README.md ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ ---
2
+ library_name: lerobot
3
+ tags:
4
+ - act
5
+ - model_hub_mixin
6
+ - pytorch_model_hub_mixin
7
+ - robotics
8
+ ---
9
+
10
+ This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
11
+ - Library: https://github.com/huggingface/lerobot
12
+ - Docs: [More Information Needed]
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,49 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "chunk_size": 100,
3
+ "dim_feedforward": 3200,
4
+ "dim_model": 512,
5
+ "dropout": 0.1,
6
+ "feedforward_activation": "relu",
7
+ "input_normalization_modes": {
8
+ "observation.images.laptop": "mean_std",
9
+ "observation.images.phone": "mean_std",
10
+ "observation.state": "mean_std"
11
+ },
12
+ "input_shapes": {
13
+ "observation.images.laptop": [
14
+ 3,
15
+ 480,
16
+ 640
17
+ ],
18
+ "observation.images.phone": [
19
+ 3,
20
+ 480,
21
+ 640
22
+ ],
23
+ "observation.state": [
24
+ 6
25
+ ]
26
+ },
27
+ "kl_weight": 10.0,
28
+ "latent_dim": 32,
29
+ "n_action_steps": 100,
30
+ "n_decoder_layers": 1,
31
+ "n_encoder_layers": 4,
32
+ "n_heads": 8,
33
+ "n_obs_steps": 1,
34
+ "n_vae_encoder_layers": 4,
35
+ "output_normalization_modes": {
36
+ "action": "mean_std"
37
+ },
38
+ "output_shapes": {
39
+ "action": [
40
+ 6
41
+ ]
42
+ },
43
+ "pre_norm": false,
44
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
45
+ "replace_final_stride_with_dilation": false,
46
+ "temporal_ensemble_coeff": null,
47
+ "use_vae": true,
48
+ "vision_backbone": "resnet18"
49
+ }
config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,238 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ resume: false
2
+ device: cuda
3
+ use_amp: false
4
+ seed: 1000
5
+ dataset_repo_id:
6
+ - yanivmel1/rotem_recordings_split_1
7
+ - yanivmel1/rotem_recordings_split_2
8
+ - yanivmel1/rotem_recordings_split_4
9
+ - yanivmel1/rotem_recordings_split_5
10
+ video_backend: pyav
11
+ training:
12
+ offline_steps: 80000
13
+ num_workers: 4
14
+ batch_size: 8
15
+ eval_freq: -1
16
+ log_freq: 100
17
+ save_checkpoint: true
18
+ save_freq: 10000
19
+ online_steps: 0
20
+ online_rollout_n_episodes: 1
21
+ online_rollout_batch_size: 1
22
+ online_steps_between_rollouts: 1
23
+ online_sampling_ratio: 0.5
24
+ online_env_seed: null
25
+ online_buffer_capacity: null
26
+ online_buffer_seed_size: 0
27
+ do_online_rollout_async: false
28
+ image_transforms:
29
+ enable: false
30
+ max_num_transforms: 3
31
+ random_order: false
32
+ brightness:
33
+ weight: 1
34
+ min_max:
35
+ - 0.8
36
+ - 1.2
37
+ contrast:
38
+ weight: 1
39
+ min_max:
40
+ - 0.8
41
+ - 1.2
42
+ saturation:
43
+ weight: 1
44
+ min_max:
45
+ - 0.5
46
+ - 1.5
47
+ hue:
48
+ weight: 1
49
+ min_max:
50
+ - -0.05
51
+ - 0.05
52
+ sharpness:
53
+ weight: 1
54
+ min_max:
55
+ - 0.8
56
+ - 1.2
57
+ lr: 1.0e-05
58
+ lr_backbone: 1.0e-05
59
+ weight_decay: 0.0001
60
+ grad_clip_norm: 10
61
+ delta_timestamps:
62
+ action:
63
+ - 0.0
64
+ - 0.03333333333333333
65
+ - 0.06666666666666667
66
+ - 0.1
67
+ - 0.13333333333333333
68
+ - 0.16666666666666666
69
+ - 0.2
70
+ - 0.23333333333333334
71
+ - 0.26666666666666666
72
+ - 0.3
73
+ - 0.3333333333333333
74
+ - 0.36666666666666664
75
+ - 0.4
76
+ - 0.43333333333333335
77
+ - 0.4666666666666667
78
+ - 0.5
79
+ - 0.5333333333333333
80
+ - 0.5666666666666667
81
+ - 0.6
82
+ - 0.6333333333333333
83
+ - 0.6666666666666666
84
+ - 0.7
85
+ - 0.7333333333333333
86
+ - 0.7666666666666667
87
+ - 0.8
88
+ - 0.8333333333333334
89
+ - 0.8666666666666667
90
+ - 0.9
91
+ - 0.9333333333333333
92
+ - 0.9666666666666667
93
+ - 1.0
94
+ - 1.0333333333333334
95
+ - 1.0666666666666667
96
+ - 1.1
97
+ - 1.1333333333333333
98
+ - 1.1666666666666667
99
+ - 1.2
100
+ - 1.2333333333333334
101
+ - 1.2666666666666666
102
+ - 1.3
103
+ - 1.3333333333333333
104
+ - 1.3666666666666667
105
+ - 1.4
106
+ - 1.4333333333333333
107
+ - 1.4666666666666666
108
+ - 1.5
109
+ - 1.5333333333333334
110
+ - 1.5666666666666667
111
+ - 1.6
112
+ - 1.6333333333333333
113
+ - 1.6666666666666667
114
+ - 1.7
115
+ - 1.7333333333333334
116
+ - 1.7666666666666666
117
+ - 1.8
118
+ - 1.8333333333333333
119
+ - 1.8666666666666667
120
+ - 1.9
121
+ - 1.9333333333333333
122
+ - 1.9666666666666666
123
+ - 2.0
124
+ - 2.033333333333333
125
+ - 2.066666666666667
126
+ - 2.1
127
+ - 2.1333333333333333
128
+ - 2.1666666666666665
129
+ - 2.2
130
+ - 2.2333333333333334
131
+ - 2.2666666666666666
132
+ - 2.3
133
+ - 2.3333333333333335
134
+ - 2.3666666666666667
135
+ - 2.4
136
+ - 2.433333333333333
137
+ - 2.466666666666667
138
+ - 2.5
139
+ - 2.533333333333333
140
+ - 2.566666666666667
141
+ - 2.6
142
+ - 2.6333333333333333
143
+ - 2.6666666666666665
144
+ - 2.7
145
+ - 2.7333333333333334
146
+ - 2.7666666666666666
147
+ - 2.8
148
+ - 2.8333333333333335
149
+ - 2.8666666666666667
150
+ - 2.9
151
+ - 2.933333333333333
152
+ - 2.966666666666667
153
+ - 3.0
154
+ - 3.033333333333333
155
+ - 3.066666666666667
156
+ - 3.1
157
+ - 3.1333333333333333
158
+ - 3.1666666666666665
159
+ - 3.2
160
+ - 3.2333333333333334
161
+ - 3.2666666666666666
162
+ - 3.3
163
+ eval:
164
+ n_episodes: 50
165
+ batch_size: 50
166
+ use_async_envs: true
167
+ wandb:
168
+ enable: false
169
+ disable_artifact: false
170
+ project: lerobot
171
+ notes: ''
172
+ fps: 30
173
+ env:
174
+ name: real_world
175
+ task: null
176
+ state_dim: 6
177
+ action_dim: 6
178
+ fps: ${fps}
179
+ override_dataset_stats:
180
+ observation.images.laptop:
181
+ mean:
182
+ - - - 0.485
183
+ - - - 0.456
184
+ - - - 0.406
185
+ std:
186
+ - - - 0.229
187
+ - - - 0.224
188
+ - - - 0.225
189
+ observation.images.phone:
190
+ mean:
191
+ - - - 0.485
192
+ - - - 0.456
193
+ - - - 0.406
194
+ std:
195
+ - - - 0.229
196
+ - - - 0.224
197
+ - - - 0.225
198
+ policy:
199
+ name: act
200
+ n_obs_steps: 1
201
+ chunk_size: 100
202
+ n_action_steps: 100
203
+ input_shapes:
204
+ observation.images.laptop:
205
+ - 3
206
+ - 480
207
+ - 640
208
+ observation.images.phone:
209
+ - 3
210
+ - 480
211
+ - 640
212
+ observation.state:
213
+ - ${env.state_dim}
214
+ output_shapes:
215
+ action:
216
+ - ${env.action_dim}
217
+ input_normalization_modes:
218
+ observation.images.laptop: mean_std
219
+ observation.images.phone: mean_std
220
+ observation.state: mean_std
221
+ output_normalization_modes:
222
+ action: mean_std
223
+ vision_backbone: resnet18
224
+ pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
225
+ replace_final_stride_with_dilation: false
226
+ pre_norm: false
227
+ dim_model: 512
228
+ n_heads: 8
229
+ dim_feedforward: 3200
230
+ feedforward_activation: relu
231
+ n_encoder_layers: 4
232
+ n_decoder_layers: 1
233
+ use_vae: true
234
+ latent_dim: 32
235
+ n_vae_encoder_layers: 4
236
+ temporal_ensemble_momentum: null
237
+ dropout: 0.1
238
+ kl_weight: 10.0
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:13ab0ebaf408ed9db34eadb6d78a09bc5554e6e870a66ef09569774702468711
3
+ size 206701072