Hugging Face's logo

oshvartz
/
act_koch_test_040000

Robotics
Safetensors
lerobot
act
model_hub_mixin
pytorch_model_hub_mixin
Model card Files Community
oshvartz commited on
Commit
7eaf423
•
1 Parent(s): 66e990b

Upload folder using huggingface_hub

Browse files
Files changed (4) hide show
  1. README.md +12 -0
  2. config.json +49 -0
  3. config.yaml +237 -0
  4. model.safetensors +3 -0
README.md ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ ---
2
+ library_name: lerobot
3
+ tags:
4
+ - act
5
+ - model_hub_mixin
6
+ - pytorch_model_hub_mixin
7
+ - robotics
8
+ ---
9
+
10
+ This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
11
+ - Library: https://github.com/huggingface/lerobot
12
+ - Docs: [More Information Needed]
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,49 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "chunk_size": 100,
3
+ "dim_feedforward": 3200,
4
+ "dim_model": 512,
5
+ "dropout": 0.1,
6
+ "feedforward_activation": "relu",
7
+ "input_normalization_modes": {
8
+ "observation.images.laptop": "mean_std",
9
+ "observation.images.phone": "mean_std",
10
+ "observation.state": "mean_std"
11
+ },
12
+ "input_shapes": {
13
+ "observation.images.laptop": [
14
+ 3,
15
+ 480,
16
+ 640
17
+ ],
18
+ "observation.images.phone": [
19
+ 3,
20
+ 480,
21
+ 640
22
+ ],
23
+ "observation.state": [
24
+ 6
25
+ ]
26
+ },
27
+ "kl_weight": 10.0,
28
+ "latent_dim": 32,
29
+ "n_action_steps": 100,
30
+ "n_decoder_layers": 1,
31
+ "n_encoder_layers": 4,
32
+ "n_heads": 8,
33
+ "n_obs_steps": 1,
34
+ "n_vae_encoder_layers": 4,
35
+ "output_normalization_modes": {
36
+ "action": "mean_std"
37
+ },
38
+ "output_shapes": {
39
+ "action": [
40
+ 6
41
+ ]
42
+ },
43
+ "pre_norm": false,
44
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
45
+ "replace_final_stride_with_dilation": false,
46
+ "temporal_ensemble_coeff": null,
47
+ "use_vae": true,
48
+ "vision_backbone": "resnet18"
49
+ }
config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,237 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ resume: false
2
+ device: cuda
3
+ use_amp: false
4
+ seed: 1000
5
+ dataset_repo_id:
6
+ - yanivmel1/koch_box_1
7
+ - yanivmel1/koch_box_2
8
+ - yanivmel1/koch_box_3
9
+ video_backend: pyav
10
+ training:
11
+ offline_steps: 80000
12
+ num_workers: 4
13
+ batch_size: 8
14
+ eval_freq: -1
15
+ log_freq: 100
16
+ save_checkpoint: true
17
+ save_freq: 10000
18
+ online_steps: 0
19
+ online_rollout_n_episodes: 1
20
+ online_rollout_batch_size: 1
21
+ online_steps_between_rollouts: 1
22
+ online_sampling_ratio: 0.5
23
+ online_env_seed: null
24
+ online_buffer_capacity: null
25
+ online_buffer_seed_size: 0
26
+ do_online_rollout_async: false
27
+ image_transforms:
28
+ enable: false
29
+ max_num_transforms: 3
30
+ random_order: false
31
+ brightness:
32
+ weight: 1
33
+ min_max:
34
+ - 0.8
35
+ - 1.2
36
+ contrast:
37
+ weight: 1
38
+ min_max:
39
+ - 0.8
40
+ - 1.2
41
+ saturation:
42
+ weight: 1
43
+ min_max:
44
+ - 0.5
45
+ - 1.5
46
+ hue:
47
+ weight: 1
48
+ min_max:
49
+ - -0.05
50
+ - 0.05
51
+ sharpness:
52
+ weight: 1
53
+ min_max:
54
+ - 0.8
55
+ - 1.2
56
+ lr: 1.0e-05
57
+ lr_backbone: 1.0e-05
58
+ weight_decay: 0.0001
59
+ grad_clip_norm: 10
60
+ delta_timestamps:
61
+ action:
62
+ - 0.0
63
+ - 0.03333333333333333
64
+ - 0.06666666666666667
65
+ - 0.1
66
+ - 0.13333333333333333
67
+ - 0.16666666666666666
68
+ - 0.2
69
+ - 0.23333333333333334
70
+ - 0.26666666666666666
71
+ - 0.3
72
+ - 0.3333333333333333
73
+ - 0.36666666666666664
74
+ - 0.4
75
+ - 0.43333333333333335
76
+ - 0.4666666666666667
77
+ - 0.5
78
+ - 0.5333333333333333
79
+ - 0.5666666666666667
80
+ - 0.6
81
+ - 0.6333333333333333
82
+ - 0.6666666666666666
83
+ - 0.7
84
+ - 0.7333333333333333
85
+ - 0.7666666666666667
86
+ - 0.8
87
+ - 0.8333333333333334
88
+ - 0.8666666666666667
89
+ - 0.9
90
+ - 0.9333333333333333
91
+ - 0.9666666666666667
92
+ - 1.0
93
+ - 1.0333333333333334
94
+ - 1.0666666666666667
95
+ - 1.1
96
+ - 1.1333333333333333
97
+ - 1.1666666666666667
98
+ - 1.2
99
+ - 1.2333333333333334
100
+ - 1.2666666666666666
101
+ - 1.3
102
+ - 1.3333333333333333
103
+ - 1.3666666666666667
104
+ - 1.4
105
+ - 1.4333333333333333
106
+ - 1.4666666666666666
107
+ - 1.5
108
+ - 1.5333333333333334
109
+ - 1.5666666666666667
110
+ - 1.6
111
+ - 1.6333333333333333
112
+ - 1.6666666666666667
113
+ - 1.7
114
+ - 1.7333333333333334
115
+ - 1.7666666666666666
116
+ - 1.8
117
+ - 1.8333333333333333
118
+ - 1.8666666666666667
119
+ - 1.9
120
+ - 1.9333333333333333
121
+ - 1.9666666666666666
122
+ - 2.0
123
+ - 2.033333333333333
124
+ - 2.066666666666667
125
+ - 2.1
126
+ - 2.1333333333333333
127
+ - 2.1666666666666665
128
+ - 2.2
129
+ - 2.2333333333333334
130
+ - 2.2666666666666666
131
+ - 2.3
132
+ - 2.3333333333333335
133
+ - 2.3666666666666667
134
+ - 2.4
135
+ - 2.433333333333333
136
+ - 2.466666666666667
137
+ - 2.5
138
+ - 2.533333333333333
139
+ - 2.566666666666667
140
+ - 2.6
141
+ - 2.6333333333333333
142
+ - 2.6666666666666665
143
+ - 2.7
144
+ - 2.7333333333333334
145
+ - 2.7666666666666666
146
+ - 2.8
147
+ - 2.8333333333333335
148
+ - 2.8666666666666667
149
+ - 2.9
150
+ - 2.933333333333333
151
+ - 2.966666666666667
152
+ - 3.0
153
+ - 3.033333333333333
154
+ - 3.066666666666667
155
+ - 3.1
156
+ - 3.1333333333333333
157
+ - 3.1666666666666665
158
+ - 3.2
159
+ - 3.2333333333333334
160
+ - 3.2666666666666666
161
+ - 3.3
162
+ eval:
163
+ n_episodes: 50
164
+ batch_size: 50
165
+ use_async_envs: true
166
+ wandb:
167
+ enable: false
168
+ disable_artifact: false
169
+ project: lerobot
170
+ notes: ''
171
+ fps: 30
172
+ env:
173
+ name: real_world
174
+ task: null
175
+ state_dim: 6
176
+ action_dim: 6
177
+ fps: ${fps}
178
+ override_dataset_stats:
179
+ observation.images.laptop:
180
+ mean:
181
+ - - - 0.485
182
+ - - - 0.456
183
+ - - - 0.406
184
+ std:
185
+ - - - 0.229
186
+ - - - 0.224
187
+ - - - 0.225
188
+ observation.images.phone:
189
+ mean:
190
+ - - - 0.485
191
+ - - - 0.456
192
+ - - - 0.406
193
+ std:
194
+ - - - 0.229
195
+ - - - 0.224
196
+ - - - 0.225
197
+ policy:
198
+ name: act
199
+ n_obs_steps: 1
200
+ chunk_size: 100
201
+ n_action_steps: 100
202
+ input_shapes:
203
+ observation.images.laptop:
204
+ - 3
205
+ - 480
206
+ - 640
207
+ observation.images.phone:
208
+ - 3
209
+ - 480
210
+ - 640
211
+ observation.state:
212
+ - ${env.state_dim}
213
+ output_shapes:
214
+ action:
215
+ - ${env.action_dim}
216
+ input_normalization_modes:
217
+ observation.images.laptop: mean_std
218
+ observation.images.phone: mean_std
219
+ observation.state: mean_std
220
+ output_normalization_modes:
221
+ action: mean_std
222
+ vision_backbone: resnet18
223
+ pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
224
+ replace_final_stride_with_dilation: false
225
+ pre_norm: false
226
+ dim_model: 512
227
+ n_heads: 8
228
+ dim_feedforward: 3200
229
+ feedforward_activation: relu
230
+ n_encoder_layers: 4
231
+ n_decoder_layers: 1
232
+ use_vae: true
233
+ latent_dim: 32
234
+ n_vae_encoder_layers: 4
235
+ temporal_ensemble_momentum: null
236
+ dropout: 0.1
237
+ kl_weight: 10.0
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:9b13bfdf78a2b46ea3d4d7badebcd8e90e4e69a72b7ffc9a3e29e3a6a00441b4
3
+ size 206701072