Hugging Face's logo

m1b
/
act_koch_sim_pick_cubes_100K

Robotics
Safetensors
lerobot
act
model_hub_mixin
pytorch_model_hub_mixin
Model card Files Community
m1b commited on
Commit
641e190
•
1 Parent(s): a282b16

Upload folder using huggingface_hub

Browse files
Files changed (4) hide show
  1. README.md +12 -0
  2. config.json +49 -0
  3. config.yaml +258 -0
  4. model.safetensors +3 -0
README.md ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ ---
2
+ library_name: lerobot
3
+ tags:
4
+ - act
5
+ - model_hub_mixin
6
+ - pytorch_model_hub_mixin
7
+ - robotics
8
+ ---
9
+
10
+ This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
11
+ - Library: https://github.com/huggingface/lerobot
12
+ - Docs: [More Information Needed]
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,49 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "chunk_size": 100,
3
+ "dim_feedforward": 3200,
4
+ "dim_model": 512,
5
+ "dropout": 0.1,
6
+ "feedforward_activation": "relu",
7
+ "input_normalization_modes": {
8
+ "observation.images.image_front": "mean_std",
9
+ "observation.images.image_top": "mean_std",
10
+ "observation.state": "mean_std"
11
+ },
12
+ "input_shapes": {
13
+ "observation.images.image_front": [
14
+ 3,
15
+ 320,
16
+ 240
17
+ ],
18
+ "observation.images.image_top": [
19
+ 3,
20
+ 320,
21
+ 240
22
+ ],
23
+ "observation.state": [
24
+ 6
25
+ ]
26
+ },
27
+ "kl_weight": 10.0,
28
+ "latent_dim": 32,
29
+ "n_action_steps": 100,
30
+ "n_decoder_layers": 1,
31
+ "n_encoder_layers": 4,
32
+ "n_heads": 8,
33
+ "n_obs_steps": 1,
34
+ "n_vae_encoder_layers": 4,
35
+ "output_normalization_modes": {
36
+ "action": "mean_std"
37
+ },
38
+ "output_shapes": {
39
+ "action": [
40
+ 6
41
+ ]
42
+ },
43
+ "pre_norm": false,
44
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
45
+ "replace_final_stride_with_dilation": false,
46
+ "temporal_ensemble_coeff": null,
47
+ "use_vae": true,
48
+ "vision_backbone": "resnet18"
49
+ }
config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,258 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ resume: false
2
+ device: mps
3
+ use_amp: false
4
+ seed: 1000
5
+ dataset_repo_id: m1b/koch_sim_pick_cube_matrix
6
+ video_backend: pyav
7
+ training:
8
+ offline_steps: 150000
9
+ num_workers: 4
10
+ batch_size: 8
11
+ eval_freq: -1
12
+ log_freq: 100
13
+ save_checkpoint: true
14
+ save_freq: 10000
15
+ online_steps: 0
16
+ online_rollout_n_episodes: 1
17
+ online_rollout_batch_size: 1
18
+ online_steps_between_rollouts: 1
19
+ online_sampling_ratio: 0.5
20
+ online_env_seed: null
21
+ online_buffer_capacity: null
22
+ online_buffer_seed_size: 0
23
+ do_online_rollout_async: false
24
+ image_transforms:
25
+ enable: false
26
+ max_num_transforms: 3
27
+ random_order: false
28
+ brightness:
29
+ weight: 1
30
+ min_max:
31
+ - 0.8
32
+ - 1.2
33
+ contrast:
34
+ weight: 1
35
+ min_max:
36
+ - 0.8
37
+ - 1.2
38
+ saturation:
39
+ weight: 1
40
+ min_max:
41
+ - 0.5
42
+ - 1.5
43
+ hue:
44
+ weight: 1
45
+ min_max:
46
+ - -0.05
47
+ - 0.05
48
+ sharpness:
49
+ weight: 1
50
+ min_max:
51
+ - 0.8
52
+ - 1.2
53
+ lr: 1.0e-05
54
+ lr_backbone: 1.0e-05
55
+ weight_decay: 0.0001
56
+ grad_clip_norm: 10
57
+ delta_timestamps:
58
+ action:
59
+ - 0.0
60
+ - 0.03333333333333333
61
+ - 0.06666666666666667
62
+ - 0.1
63
+ - 0.13333333333333333
64
+ - 0.16666666666666666
65
+ - 0.2
66
+ - 0.23333333333333334
67
+ - 0.26666666666666666
68
+ - 0.3
69
+ - 0.3333333333333333
70
+ - 0.36666666666666664
71
+ - 0.4
72
+ - 0.43333333333333335
73
+ - 0.4666666666666667
74
+ - 0.5
75
+ - 0.5333333333333333
76
+ - 0.5666666666666667
77
+ - 0.6
78
+ - 0.6333333333333333
79
+ - 0.6666666666666666
80
+ - 0.7
81
+ - 0.7333333333333333
82
+ - 0.7666666666666667
83
+ - 0.8
84
+ - 0.8333333333333334
85
+ - 0.8666666666666667
86
+ - 0.9
87
+ - 0.9333333333333333
88
+ - 0.9666666666666667
89
+ - 1.0
90
+ - 1.0333333333333334
91
+ - 1.0666666666666667
92
+ - 1.1
93
+ - 1.1333333333333333
94
+ - 1.1666666666666667
95
+ - 1.2
96
+ - 1.2333333333333334
97
+ - 1.2666666666666666
98
+ - 1.3
99
+ - 1.3333333333333333
100
+ - 1.3666666666666667
101
+ - 1.4
102
+ - 1.4333333333333333
103
+ - 1.4666666666666666
104
+ - 1.5
105
+ - 1.5333333333333334
106
+ - 1.5666666666666667
107
+ - 1.6
108
+ - 1.6333333333333333
109
+ - 1.6666666666666667
110
+ - 1.7
111
+ - 1.7333333333333334
112
+ - 1.7666666666666666
113
+ - 1.8
114
+ - 1.8333333333333333
115
+ - 1.8666666666666667
116
+ - 1.9
117
+ - 1.9333333333333333
118
+ - 1.9666666666666666
119
+ - 2.0
120
+ - 2.033333333333333
121
+ - 2.066666666666667
122
+ - 2.1
123
+ - 2.1333333333333333
124
+ - 2.1666666666666665
125
+ - 2.2
126
+ - 2.2333333333333334
127
+ - 2.2666666666666666
128
+ - 2.3
129
+ - 2.3333333333333335
130
+ - 2.3666666666666667
131
+ - 2.4
132
+ - 2.433333333333333
133
+ - 2.466666666666667
134
+ - 2.5
135
+ - 2.533333333333333
136
+ - 2.566666666666667
137
+ - 2.6
138
+ - 2.6333333333333333
139
+ - 2.6666666666666665
140
+ - 2.7
141
+ - 2.7333333333333334
142
+ - 2.7666666666666666
143
+ - 2.8
144
+ - 2.8333333333333335
145
+ - 2.8666666666666667
146
+ - 2.9
147
+ - 2.933333333333333
148
+ - 2.966666666666667
149
+ - 3.0
150
+ - 3.033333333333333
151
+ - 3.066666666666667
152
+ - 3.1
153
+ - 3.1333333333333333
154
+ - 3.1666666666666665
155
+ - 3.2
156
+ - 3.2333333333333334
157
+ - 3.2666666666666666
158
+ - 3.3
159
+ eval:
160
+ n_episodes: 32
161
+ batch_size: 8
162
+ use_async_envs: false
163
+ wandb:
164
+ enable: true
165
+ disable_artifact: false
166
+ project: lerobot
167
+ notes: ''
168
+ fps: 30
169
+ env:
170
+ name: lowcostrobot
171
+ fps: ${fps}
172
+ task: PickCubeMatrice-v0
173
+ state_dim: 6
174
+ action_dim: 6
175
+ gym:
176
+ render_mode: rgb_array
177
+ max_episode_steps: 60000
178
+ calibration:
179
+ axis_directions:
180
+ - -1
181
+ - -1
182
+ - 1
183
+ - -1
184
+ - -1
185
+ - -1
186
+ offsets:
187
+ - 0
188
+ - -0.5
189
+ - -0.5
190
+ - 0
191
+ - -0.5
192
+ - 0
193
+ state_keys:
194
+ observation.state: arm_qpos
195
+ observation.velocity: arm_qvel
196
+ image_keys:
197
+ - image_front
198
+ - image_top
199
+ override_dataset_stats:
200
+ observation.images.image_front:
201
+ mean:
202
+ - - - 0.485
203
+ - - - 0.456
204
+ - - - 0.406
205
+ std:
206
+ - - - 0.229
207
+ - - - 0.224
208
+ - - - 0.225
209
+ observation.images.image_top:
210
+ mean:
211
+ - - - 0.485
212
+ - - - 0.456
213
+ - - - 0.406
214
+ std:
215
+ - - - 0.229
216
+ - - - 0.224
217
+ - - - 0.225
218
+ policy:
219
+ name: act
220
+ n_obs_steps: 1
221
+ chunk_size: 100
222
+ n_action_steps: 100
223
+ input_shapes:
224
+ observation.images.image_front:
225
+ - 3
226
+ - 320
227
+ - 240
228
+ observation.images.image_top:
229
+ - 3
230
+ - 320
231
+ - 240
232
+ observation.state:
233
+ - ${env.state_dim}
234
+ output_shapes:
235
+ action:
236
+ - ${env.action_dim}
237
+ input_normalization_modes:
238
+ observation.images.image_front: mean_std
239
+ observation.images.image_top: mean_std
240
+ observation.state: mean_std
241
+ output_normalization_modes:
242
+ action: mean_std
243
+ vision_backbone: resnet18
244
+ pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
245
+ replace_final_stride_with_dilation: false
246
+ pre_norm: false
247
+ dim_model: 512
248
+ n_heads: 8
249
+ dim_feedforward: 3200
250
+ feedforward_activation: relu
251
+ n_encoder_layers: 4
252
+ n_decoder_layers: 1
253
+ use_vae: true
254
+ latent_dim: 32
255
+ n_vae_encoder_layers: 4
256
+ temporal_ensemble_coeff: null
257
+ dropout: 0.1
258
+ kl_weight: 10.0
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:16c26e792f58d272a440eccb84d533867f1d135acf44e8c9c7c1792f9cb9f7a1
3
+ size 206701088