Hugging Face's logo

astroyat
/
lego

Robotics
Safetensors
lerobot
act
model_hub_mixin
pytorch_model_hub_mixin
Model card Files Community
astroyat commited on
Commit
5a7b9fd
•
1 Parent(s): 3b66fec

Upload folder using huggingface_hub

Browse files
Files changed (4) hide show
  1. README.md +12 -0
  2. config.json +49 -0
  3. config.yaml +236 -0
  4. model.safetensors +3 -0
README.md ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ ---
2
+ library_name: lerobot
3
+ tags:
4
+ - act
5
+ - model_hub_mixin
6
+ - pytorch_model_hub_mixin
7
+ - robotics
8
+ ---
9
+
10
+ This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
11
+ - Library: https://github.com/huggingface/lerobot
12
+ - Docs: [More Information Needed]
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,49 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "chunk_size": 100,
3
+ "dim_feedforward": 3200,
4
+ "dim_model": 512,
5
+ "dropout": 0.1,
6
+ "feedforward_activation": "relu",
7
+ "input_normalization_modes": {
8
+ "observation.images.laptop": "mean_std",
9
+ "observation.images.phone": "mean_std",
10
+ "observation.state": "mean_std"
11
+ },
12
+ "input_shapes": {
13
+ "observation.images.laptop": [
14
+ 3,
15
+ 480,
16
+ 640
17
+ ],
18
+ "observation.images.phone": [
19
+ 3,
20
+ 480,
21
+ 640
22
+ ],
23
+ "observation.state": [
24
+ 6
25
+ ]
26
+ },
27
+ "kl_weight": 10.0,
28
+ "latent_dim": 32,
29
+ "n_action_steps": 100,
30
+ "n_decoder_layers": 1,
31
+ "n_encoder_layers": 4,
32
+ "n_heads": 8,
33
+ "n_obs_steps": 1,
34
+ "n_vae_encoder_layers": 4,
35
+ "output_normalization_modes": {
36
+ "action": "mean_std"
37
+ },
38
+ "output_shapes": {
39
+ "action": [
40
+ 6
41
+ ]
42
+ },
43
+ "pre_norm": false,
44
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
45
+ "replace_final_stride_with_dilation": false,
46
+ "temporal_ensemble_coeff": null,
47
+ "use_vae": true,
48
+ "vision_backbone": "resnet18"
49
+ }
config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,236 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ resume: false
2
+ device: cuda
3
+ use_amp: false
4
+ seed: 1000
5
+ dataset_repo_id:
6
+ - astroyat/lego
7
+ - astroyat/lego2
8
+ video_backend: pyav
9
+ training:
10
+ offline_steps: 80000
11
+ num_workers: 4
12
+ batch_size: 8
13
+ eval_freq: -1
14
+ log_freq: 100
15
+ save_checkpoint: true
16
+ save_freq: 10000
17
+ online_steps: 0
18
+ online_rollout_n_episodes: 1
19
+ online_rollout_batch_size: 1
20
+ online_steps_between_rollouts: 1
21
+ online_sampling_ratio: 0.5
22
+ online_env_seed: null
23
+ online_buffer_capacity: null
24
+ online_buffer_seed_size: 0
25
+ do_online_rollout_async: false
26
+ image_transforms:
27
+ enable: false
28
+ max_num_transforms: 3
29
+ random_order: false
30
+ brightness:
31
+ weight: 1
32
+ min_max:
33
+ - 0.8
34
+ - 1.2
35
+ contrast:
36
+ weight: 1
37
+ min_max:
38
+ - 0.8
39
+ - 1.2
40
+ saturation:
41
+ weight: 1
42
+ min_max:
43
+ - 0.5
44
+ - 1.5
45
+ hue:
46
+ weight: 1
47
+ min_max:
48
+ - -0.05
49
+ - 0.05
50
+ sharpness:
51
+ weight: 1
52
+ min_max:
53
+ - 0.8
54
+ - 1.2
55
+ lr: 1.0e-05
56
+ lr_backbone: 1.0e-05
57
+ weight_decay: 0.0001
58
+ grad_clip_norm: 10
59
+ delta_timestamps:
60
+ action:
61
+ - 0.0
62
+ - 0.03333333333333333
63
+ - 0.06666666666666667
64
+ - 0.1
65
+ - 0.13333333333333333
66
+ - 0.16666666666666666
67
+ - 0.2
68
+ - 0.23333333333333334
69
+ - 0.26666666666666666
70
+ - 0.3
71
+ - 0.3333333333333333
72
+ - 0.36666666666666664
73
+ - 0.4
74
+ - 0.43333333333333335
75
+ - 0.4666666666666667
76
+ - 0.5
77
+ - 0.5333333333333333
78
+ - 0.5666666666666667
79
+ - 0.6
80
+ - 0.6333333333333333
81
+ - 0.6666666666666666
82
+ - 0.7
83
+ - 0.7333333333333333
84
+ - 0.7666666666666667
85
+ - 0.8
86
+ - 0.8333333333333334
87
+ - 0.8666666666666667
88
+ - 0.9
89
+ - 0.9333333333333333
90
+ - 0.9666666666666667
91
+ - 1.0
92
+ - 1.0333333333333334
93
+ - 1.0666666666666667
94
+ - 1.1
95
+ - 1.1333333333333333
96
+ - 1.1666666666666667
97
+ - 1.2
98
+ - 1.2333333333333334
99
+ - 1.2666666666666666
100
+ - 1.3
101
+ - 1.3333333333333333
102
+ - 1.3666666666666667
103
+ - 1.4
104
+ - 1.4333333333333333
105
+ - 1.4666666666666666
106
+ - 1.5
107
+ - 1.5333333333333334
108
+ - 1.5666666666666667
109
+ - 1.6
110
+ - 1.6333333333333333
111
+ - 1.6666666666666667
112
+ - 1.7
113
+ - 1.7333333333333334
114
+ - 1.7666666666666666
115
+ - 1.8
116
+ - 1.8333333333333333
117
+ - 1.8666666666666667
118
+ - 1.9
119
+ - 1.9333333333333333
120
+ - 1.9666666666666666
121
+ - 2.0
122
+ - 2.033333333333333
123
+ - 2.066666666666667
124
+ - 2.1
125
+ - 2.1333333333333333
126
+ - 2.1666666666666665
127
+ - 2.2
128
+ - 2.2333333333333334
129
+ - 2.2666666666666666
130
+ - 2.3
131
+ - 2.3333333333333335
132
+ - 2.3666666666666667
133
+ - 2.4
134
+ - 2.433333333333333
135
+ - 2.466666666666667
136
+ - 2.5
137
+ - 2.533333333333333
138
+ - 2.566666666666667
139
+ - 2.6
140
+ - 2.6333333333333333
141
+ - 2.6666666666666665
142
+ - 2.7
143
+ - 2.7333333333333334
144
+ - 2.7666666666666666
145
+ - 2.8
146
+ - 2.8333333333333335
147
+ - 2.8666666666666667
148
+ - 2.9
149
+ - 2.933333333333333
150
+ - 2.966666666666667
151
+ - 3.0
152
+ - 3.033333333333333
153
+ - 3.066666666666667
154
+ - 3.1
155
+ - 3.1333333333333333
156
+ - 3.1666666666666665
157
+ - 3.2
158
+ - 3.2333333333333334
159
+ - 3.2666666666666666
160
+ - 3.3
161
+ eval:
162
+ n_episodes: 50
163
+ batch_size: 50
164
+ use_async_envs: true
165
+ wandb:
166
+ enable: false
167
+ disable_artifact: false
168
+ project: lerobot
169
+ notes: ''
170
+ fps: 30
171
+ env:
172
+ name: real_world
173
+ task: null
174
+ state_dim: 6
175
+ action_dim: 6
176
+ fps: ${fps}
177
+ override_dataset_stats:
178
+ observation.images.laptop:
179
+ mean:
180
+ - - - 0.485
181
+ - - - 0.456
182
+ - - - 0.406
183
+ std:
184
+ - - - 0.229
185
+ - - - 0.224
186
+ - - - 0.225
187
+ observation.images.phone:
188
+ mean:
189
+ - - - 0.485
190
+ - - - 0.456
191
+ - - - 0.406
192
+ std:
193
+ - - - 0.229
194
+ - - - 0.224
195
+ - - - 0.225
196
+ policy:
197
+ name: act
198
+ n_obs_steps: 1
199
+ chunk_size: 100
200
+ n_action_steps: 100
201
+ input_shapes:
202
+ observation.images.laptop:
203
+ - 3
204
+ - 480
205
+ - 640
206
+ observation.images.phone:
207
+ - 3
208
+ - 480
209
+ - 640
210
+ observation.state:
211
+ - ${env.state_dim}
212
+ output_shapes:
213
+ action:
214
+ - ${env.action_dim}
215
+ input_normalization_modes:
216
+ observation.images.laptop: mean_std
217
+ observation.images.phone: mean_std
218
+ observation.state: mean_std
219
+ output_normalization_modes:
220
+ action: mean_std
221
+ vision_backbone: resnet18
222
+ pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
223
+ replace_final_stride_with_dilation: false
224
+ pre_norm: false
225
+ dim_model: 512
226
+ n_heads: 8
227
+ dim_feedforward: 3200
228
+ feedforward_activation: relu
229
+ n_encoder_layers: 4
230
+ n_decoder_layers: 1
231
+ use_vae: true
232
+ latent_dim: 32
233
+ n_vae_encoder_layers: 4
234
+ temporal_ensemble_momentum: null
235
+ dropout: 0.1
236
+ kl_weight: 10.0
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:eb2289d74a7b62690d688f1f85c6881926c6f8e2b7d02fa88cf4d6eb942c6b3f
3
+ size 206701072