Hugging Face's logo

astroyat
/
hit_eval_cube

Robotics
Safetensors
lerobot
hit
model_hub_mixin
pytorch_model_hub_mixin
Model card Files Community
astroyat commited on
Commit
422752f
•
1 Parent(s): be2eebc

Upload folder using huggingface_hub

Browse files
Files changed (4) hide show
  1. README.md +12 -0
  2. config.json +41 -0
  3. config.yaml +173 -0
  4. model.safetensors +3 -0
README.md ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ ---
2
+ library_name: lerobot
3
+ tags:
4
+ - hit
5
+ - model_hub_mixin
6
+ - pytorch_model_hub_mixin
7
+ - robotics
8
+ ---
9
+
10
+ This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
11
+ - Library: https://github.com/huggingface/lerobot
12
+ - Docs: [More Information Needed]
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,41 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "chunk_size": 50,
3
+ "dim_feedforward": 3200,
4
+ "dim_model": 512,
5
+ "dropout": 0.1,
6
+ "feature_loss_weight": 0.005,
7
+ "feedforward_activation": "gelu",
8
+ "input_normalization_modes": {
9
+ "observation.images.laptop": "mean_std",
10
+ "observation.state": "mean_std"
11
+ },
12
+ "input_shapes": {
13
+ "observation.images.laptop": [
14
+ 3,
15
+ 480,
16
+ 640
17
+ ],
18
+ "observation.state": [
19
+ 6
20
+ ]
21
+ },
22
+ "kl_weight": 10.0,
23
+ "n_action_steps": 50,
24
+ "n_heads": 8,
25
+ "n_layers": 4,
26
+ "n_obs_steps": 1,
27
+ "output_normalization_modes": {
28
+ "action": "mean_std"
29
+ },
30
+ "output_shapes": {
31
+ "action": [
32
+ 6
33
+ ]
34
+ },
35
+ "pre_norm": false,
36
+ "predict_horizon": 50,
37
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
38
+ "replace_final_stride_with_dilation": false,
39
+ "temporal_ensemble_coeff": null,
40
+ "vision_backbone": "resnet18"
41
+ }
config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,173 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ resume: false
2
+ device: cuda
3
+ use_amp: false
4
+ seed: 1000
5
+ dataset_repo_id:
6
+ - astroyat/cube
7
+ - astroyat/eval_cube
8
+ video_backend: pyav
9
+ training:
10
+ offline_steps: 80000
11
+ num_workers: 4
12
+ batch_size: 8
13
+ eval_freq: -1
14
+ log_freq: 100
15
+ save_checkpoint: true
16
+ save_freq: 10000
17
+ online_steps: 0
18
+ online_rollout_n_episodes: 1
19
+ online_rollout_batch_size: 1
20
+ online_steps_between_rollouts: 1
21
+ online_sampling_ratio: 0.5
22
+ online_env_seed: null
23
+ online_buffer_capacity: null
24
+ online_buffer_seed_size: 0
25
+ do_online_rollout_async: false
26
+ image_transforms:
27
+ enable: false
28
+ max_num_transforms: 3
29
+ random_order: false
30
+ brightness:
31
+ weight: 1
32
+ min_max:
33
+ - 0.8
34
+ - 1.2
35
+ contrast:
36
+ weight: 1
37
+ min_max:
38
+ - 0.8
39
+ - 1.2
40
+ saturation:
41
+ weight: 1
42
+ min_max:
43
+ - 0.5
44
+ - 1.5
45
+ hue:
46
+ weight: 1
47
+ min_max:
48
+ - -0.05
49
+ - 0.05
50
+ sharpness:
51
+ weight: 1
52
+ min_max:
53
+ - 0.8
54
+ - 1.2
55
+ lr: 1.0e-05
56
+ lr_backbone: 1.0e-05
57
+ weight_decay: 0.0001
58
+ grad_clip_norm: 10
59
+ delta_timestamps:
60
+ action:
61
+ - 0.0
62
+ - 0.03333333333333333
63
+ - 0.06666666666666667
64
+ - 0.1
65
+ - 0.13333333333333333
66
+ - 0.16666666666666666
67
+ - 0.2
68
+ - 0.23333333333333334
69
+ - 0.26666666666666666
70
+ - 0.3
71
+ - 0.3333333333333333
72
+ - 0.36666666666666664
73
+ - 0.4
74
+ - 0.43333333333333335
75
+ - 0.4666666666666667
76
+ - 0.5
77
+ - 0.5333333333333333
78
+ - 0.5666666666666667
79
+ - 0.6
80
+ - 0.6333333333333333
81
+ - 0.6666666666666666
82
+ - 0.7
83
+ - 0.7333333333333333
84
+ - 0.7666666666666667
85
+ - 0.8
86
+ - 0.8333333333333334
87
+ - 0.8666666666666667
88
+ - 0.9
89
+ - 0.9333333333333333
90
+ - 0.9666666666666667
91
+ - 1.0
92
+ - 1.0333333333333334
93
+ - 1.0666666666666667
94
+ - 1.1
95
+ - 1.1333333333333333
96
+ - 1.1666666666666667
97
+ - 1.2
98
+ - 1.2333333333333334
99
+ - 1.2666666666666666
100
+ - 1.3
101
+ - 1.3333333333333333
102
+ - 1.3666666666666667
103
+ - 1.4
104
+ - 1.4333333333333333
105
+ - 1.4666666666666666
106
+ - 1.5
107
+ - 1.5333333333333334
108
+ - 1.5666666666666667
109
+ - 1.6
110
+ - 1.6333333333333333
111
+ observation.images.laptop:
112
+ - 0
113
+ - 1.6666666666666667
114
+ eval:
115
+ n_episodes: 50
116
+ batch_size: 50
117
+ use_async_envs: false
118
+ wandb:
119
+ enable: false
120
+ disable_artifact: false
121
+ project: lerobot
122
+ notes: ''
123
+ fps: 30
124
+ env:
125
+ name: real_world
126
+ task: null
127
+ state_dim: 6
128
+ action_dim: 6
129
+ fps: ${fps}
130
+ override_dataset_stats:
131
+ observation.images.laptop:
132
+ mean:
133
+ - - - 0.485
134
+ - - - 0.456
135
+ - - - 0.406
136
+ std:
137
+ - - - 0.229
138
+ - - - 0.224
139
+ - - - 0.225
140
+ policy:
141
+ name: hit
142
+ n_obs_steps: 1
143
+ chunk_size: 50
144
+ n_action_steps: 50
145
+ input_shapes:
146
+ observation.images.laptop:
147
+ - 3
148
+ - 480
149
+ - 640
150
+ observation.state:
151
+ - ${env.state_dim}
152
+ output_shapes:
153
+ action:
154
+ - ${env.action_dim}
155
+ input_normalization_modes:
156
+ observation.images.laptop: mean_std
157
+ observation.state: mean_std
158
+ output_normalization_modes:
159
+ action: mean_std
160
+ vision_backbone: resnet18
161
+ pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
162
+ replace_final_stride_with_dilation: false
163
+ pre_norm: false
164
+ dim_model: 512
165
+ n_heads: 8
166
+ dim_feedforward: 3200
167
+ feedforward_activation: gelu
168
+ n_layers: 4
169
+ predict_horizon: 50
170
+ feature_loss_weight: 0.005
171
+ temporal_ensemble_coeff: null
172
+ dropout: 0.1
173
+ kl_weight: 10.0
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:e05e190876c6aa0d9bce4aac3e2eb5649492501e523c3e63388469c3e48531e1
3
+ size 115274536